Байдарка

Поддержание требуемого значения ограниченной координаты в квазиоптимальных системах управления может осуществляться путем введения в структурную схему регуляторов промежуточных координат, поочередно вступающих в работу с помощью системы задержанных обратных связей (отсечек), или путем использования насыщающихся и релейных элементов в цепях управления. Для этой же цели могут использоваться скользящие режимы, получаемые в системах с переменной структурой и релейными насыщающимися элементами.

При наличии структуры, обеспечивающей необходимую точность поддержания ограниченных координат на заданном ровне, основной задачей ВУ позиционной квазиоптимальной системы является определение момента начала торможения и достижение близкого к оптимальному управления в период замедления привода.

Скачки управляющего воздействия, необходимые для реализации оптимального управления, осуществляются релейными элементами. Однако реальные релейные устройства имеют конечную точность настройки и конечное время срабатывания. Поэтому каждое переключение управления вносит некоторое отклонение управления от оптимального. Вследствие этого реальное управление всегда отличается от идеального оптимального управления, и изображающая байдарка перемещается в фазовом пространстве по траектории, не совпадающей с оптимальной. Кроме того, параметры электропривода и его нагрузка, как правило, не остаются строго постоянными, а изменяются в некоторых пределах. Отклонения от расчетных значений статического момента, момента инерции, сопротивлений электрических контуров и других параметров приводят к искажению диаграмм движения по отношению к расчетным предельным диаграммам. В результате оказывается, что оптимальное по быстродействию управление не обеспечивает точного попадания фазовой траектории в заданную точку.